瀏覽數(shù)量： 408 作者： 本站編輯 發(fā)布時間： 2023-10-13 來源： 本站
三、CAN總線型舵機
1.1 產(chǎn)品特性
名稱： DS-R026F CAN總線無刷全金屬數(shù)字舵機
項目 Item | 規(guī)格 Specification |
工作電壓 Operating Voltage | 5.0-30.0V DC |
空載速度 No Load Speed | ≤0.12sec./60° at 5V |
堵轉(zhuǎn)電流 Stall Current | ≤3.3A at 5V |
堵轉(zhuǎn)扭矩 Stall Torque(static) | ≥40kgf.cm at 7.4V |
信號寬度范圍 Pulse Width Range | 0-4095us |
操作角度 Operating Travel Angle | 35 ° |
機械極限角度 Mechanical Limit Angle | 360 ° |
重量 Weight | 91.5±2.0g |
外殼材質(zhì) Case Material | 鋁合金 |
齒輪材質(zhì) Gear Set Material | 金屬齒輪 |
馬達類型 Motor Type | 無刷馬達 |
注：扭矩的單位是kgf.cm，速度的單位是 sec/60°。
1.2 結(jié)構(gòu)尺寸
圖 3.1 舵機外觀尺寸圖
1.3 電氣連接
1.3.1 引腳定義
圖 3.2 舵機引腳圖
1、黑色-GND接地線
2 、紅色-VCC電源線
3、白色-CAN H線
4、橙色-CAN L線
1.3.2 控制邏輯
圖 3.3 舵機電路簡圖
CAN信號參數(shù)（CAN signal parameter）：
波特率（Baud rate）： 1155200（默認值）
1.4 使用說明
1.4.1 接線步驟
1、將 CAN 分析儀左邊 CAN1 通道藍色撥碼開關(guān)中的 R1 、R2 撥到上方 OFF 的位置，右邊 CAN2 通道紅色撥碼開關(guān)中的 R1 、R2 撥到下方 ON 的位置。正常 CAN 總線上必須保證有兩個
120 歐終端電阻，否則會影響 CAN 總線正常工作，其中實際應(yīng)用電阻可修改。
2 、將分析儀 CAN1 通道中的 CANH 和 CANL 用信號線連接作為一組，其中 H 端接信號線
A ，L 端接信號線 B，如圖 a 所示。
3、將已連接的 CANH 和 CANL 信號線接口 1 連接至藍色調(diào)試板 A 位置， CAN 總線舵機的 接口 2 連接至藍色調(diào)試板 B 位置（根據(jù)電路簡圖區(qū)分引腳），USB 連接線的接口 3 連接至 CAN
分析儀 C 位置，如圖 b 所示。
4、將 USB 連接線的接口 4 連接 PC 端電腦，電源口接通電源后打開德晟 CAN 舵機統(tǒng)一升級
軟件 V1.0.2。
1.4.2 操作步驟
1 、點擊啟動 CAN 盒子。
2 、在 CAN 端口號中選擇舵機相對應(yīng)的 CAN 通道。
3 、點擊連接 CAN 端口。
4、點擊軟件下方快速測試區(qū)的角度值即可對目標舵機進行角度調(diào)試。
注： 軟件版本有變化時需要載入舵機的升級文件，并點擊開始升級，版本有變化時需進行
升級；如果需要改寫 ID 和重寫 ID，改完后則需要點擊重啟舵機。
1.5 常見故障
1.5.1 不良現(xiàn)象
不良現(xiàn)象 | 可能原因 |
無功能 | 信號線損壞、馬達掉線、芯片假焊、程序未燒錄 或燒錄錯誤 |
反應(yīng)遲鈍，發(fā)熱嚴重 | 電機過流，更換舵機電機 |
單方向轉(zhuǎn)動后卡住不動 | 電機的正負極或電位器的端線接錯 |
手感重 | 齒輪裝配不順暢、底蓋壓到PCBA、馬達內(nèi)部短 路損壞、油脂過量 |
舵機抖動 | 齒輪裝配不順暢、電位器損壞、程序問題 |
噪音大 | 齒輪少油、卡齒、蹦齒、齒損 |
電流大 | 線序或馬達線接反、齒輪卡死、底蓋與PCBA短 路、牙箱偏緊導(dǎo)致參數(shù)不匹配無法走到目標位置 |
舵機不回中 | 電位器損壞或來料不良、電位器與輸出齒連接虛 位大、輸出齒與客戶搖臂或連桿虛位大或卡死 |
扭力偏差大 | 選型與規(guī)格要求存在偏差、齒輪長時間運行過熱 磨損 |
角度偏差大 | 電位器損壞或來料不良、電位器與輸出齒連接虛 位大、控制信號與規(guī)格要求不符 |
1.5.2 常見問題
問 1：舵機固定在產(chǎn)品上，用外殼定位偏差很大？
答 1：舵機裝配以輸出齒圓心為中心定位，盡量用兩邊耳朵孔作固定。
問 2：舵機塑膠齒輪不耐沖擊，容易蹦齒？
答 2：需考慮離合齒的舵機來應(yīng)用，避免產(chǎn)品外部沖擊大于堵轉(zhuǎn)扭矩使蹦齒。
問 3：舵機輸出齒承受外部沖擊導(dǎo)致?lián)p壞，輸出齒不夠強？
答 3：盡量用舵盤及產(chǎn)品結(jié)構(gòu)件支撐來承受外部沖擊，避免細小的輸出齒承受其大于舵機堵轉(zhuǎn)扭
矩的沖擊力。
1.5.3 注意事項
1 、請在工作電壓和電流范圍內(nèi)使用，切勿超壓或過流，以免舵機燒壞或內(nèi)部損壞。
2、接線前請嚴格按照接線步驟操作，以免舵機無功能或者無法正常工作。
3、大扭矩舵機使用時務(wù)必小心謹慎，防止誤操作造成人身傷害。
4、切記不要在舵機工作狀態(tài)下再向總線上增加新舵機。
5、本產(chǎn)品為高精度產(chǎn)品，請勿人為大力轉(zhuǎn)動舵盤或擺臂，以免產(chǎn)品內(nèi)部損壞。
6 、切勿在超高負荷狀態(tài)下運轉(zhuǎn)舵機，盡量選擇合適運行轉(zhuǎn)矩。
舵機用戶手冊V1.0
