1.1 產(chǎn)品特性

                                             名稱： DS-R026-256-9 無(wú)刷全金屬485舵機(jī)

注：扭矩的單位是kgf.cm，速度的單位是 sec/60°。

1.2 結(jié)構(gòu)尺寸

圖1.1 舵機(jī)外觀尺寸圖

1.3 電氣連接

1.3.1 引腳定義

圖 1.2 舵機(jī)引腳圖

1、黑色-GND接地線

2 、紅色-VCC電源線

3、白色-485 A線

4 、橙色-485 B線

1.3.2 控制邏輯

電路簡(jiǎn)圖（Electrical Schematic Diagram）：

圖 1.3 舵機(jī)電路簡(jiǎn)圖

串口信號(hào)參數(shù)（UART signal parameter）：

波特率（Baud rate）： 1155200（默認(rèn)值）

數(shù)據(jù)位（Date bit）： 8

停止位（Stop bit）： 1

奇偶校驗(yàn)（Patrity）： 無(wú)（None）

通信方式 （Communication）：半雙工（Half duplex）

1.4 使用說(shuō)明

此類舵機(jī)的通訊方式采用德晟智能科技開發(fā)的RS485串口系列智能舵機(jī)通信控制（串口總線 第五版）協(xié)議文件。RS485采用平衡發(fā)送和差分接收，具有良好的抗干擾能力，信號(hào)能傳輸上千 米。RS485的收與發(fā)共用兩根線不能夠同時(shí)收和發(fā)（半雙工） 。控制器作為主機(jī)發(fā)送讀寫指令給 舵機(jī)，舵機(jī)作為從機(jī)根據(jù)具體情況執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作或應(yīng)答。 一條總線上允許掛載多個(gè)舵機(jī)，且總線上每個(gè)舵機(jī)都有一個(gè)專門的 ID（0~250），控制器通過(guò)舵機(jī) ID 對(duì)特定的舵機(jī)進(jìn)行訪問(wèn)，也可 以通過(guò)廣播 ID（254）向總線上的全部舵機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)，另外可以使用超級(jí) ID（253）向總線上的舵機(jī)發(fā)送查詢命令，不同 ID 的舵機(jī)將進(jìn)行分時(shí)應(yīng)答。

1.4.1 接線步驟

1 、舵機(jī)接口 1 連接至藍(lán)色調(diào)試板 A 位置（根據(jù)電路簡(jiǎn)圖注意區(qū)分引腳和正負(fù)極），若有多

個(gè)舵機(jī)可依次連接 A 位置其他插口

2 、接口 2 連接至藍(lán)色調(diào)試板 B 位置，如圖 a 所示；

3 、將 USB- 串口轉(zhuǎn)接線上的 TTL/485 端調(diào)至 485 端并連接 PC 端電腦（調(diào)試板不能由電腦和

電源同時(shí)供電，注意接通電源前將接口 2 的紅色電源線拔出）；

4 、電源口接通電源后打開 SSCOM V5.13.1 串口調(diào)試器，如圖 b 所示。

1.4.2 操作步驟

1 、接線完成后打開SSCOM V5.13.1串口調(diào)試器；

2 、在端口號(hào)中選擇舵機(jī)對(duì)應(yīng)端口，設(shè)置產(chǎn)品目標(biāo)波特率（默認(rèn)值為 115200），勾選 HEX 顯

示和 HEX 發(fā)送功能，點(diǎn)擊擴(kuò)展進(jìn)入舵機(jī)指令讀寫面板；

3 、在指令發(fā)送窗口①中輸入舵機(jī)控制指令，復(fù)制所輸指令粘貼在②號(hào)指令存儲(chǔ)串口，在③ 號(hào)窗口中雙擊可以對(duì)指令進(jìn)行注釋并進(jìn)行發(fā)送；如若循環(huán)發(fā)送可以在④號(hào)窗口中設(shè)置指令發(fā)送 的先后順序，點(diǎn)擊循環(huán)發(fā)送后控制器會(huì)按照預(yù)先設(shè)定的順序?qū)χ噶钸M(jìn)行循環(huán)發(fā)送；⑤號(hào)窗口可 以控制單條指令逐個(gè)發(fā)送或多條指令循環(huán)發(fā)送時(shí)舵機(jī)響應(yīng)延時(shí)時(shí)間，單條指令單個(gè)發(fā)送或多條指令循環(huán)發(fā)送后會(huì)在⑥號(hào)指令顯示窗口中顯示， 其中“發(fā)”代表控制器發(fā)送的指令包，“收”代表目標(biāo)舵機(jī)應(yīng)答的指令包，點(diǎn)擊清除窗口可以清空當(dāng)前窗口指令。詳細(xì)指令功能列表請(qǐng)見(jiàn)附錄。

1.4.3 示例說(shuō)明

本節(jié)針對(duì)指令格式進(jìn)行說(shuō)明，通過(guò)相關(guān)示例幫助讀者更好的理解舵機(jī)指令控制功能，詳細(xì)

指令功能列表請(qǐng)見(jiàn)附錄。

發(fā)送幀：

應(yīng)答幀：

幀 頭： 表示指令的開始。

ID 號(hào)： 發(fā)送方可以使用超級(jí) ID(253)、廣播 ID(254)、或目標(biāo)舵機(jī) ID ， 應(yīng)答方返回自身 ID。

數(shù)據(jù)長(zhǎng)度：等于【ID 號(hào)+指令功能+指令地址+參數(shù) N】的字節(jié)總數(shù)，即=3+N。

指令功能： 用于描述指令的功能類型，如讀、寫、固件更新等，詳見(jiàn)“指令功能列表”。

指令地址： 指令需要操作讀寫的地址，詳見(jiàn)“舵機(jī)控制指令地址列表”。

參數(shù)序列： 指令中包含的發(fā)送/應(yīng)答參數(shù)（根據(jù)協(xié)議類型進(jìn)行參數(shù)轉(zhuǎn)換）。

數(shù)據(jù)校驗(yàn)： 采用單字節(jié)和校驗(yàn)方式， Checksum= ~( (ID +...+ 參數(shù) N)&0xFF)。

注 1：指令包總字節(jié)數(shù)最多為 256Byte。

注2：發(fā)送讀指令需要使用超級(jí) ID(253)或目標(biāo)舵機(jī) ID，使用廣播 ID(254)無(wú)應(yīng)答。

示例1 波特率讀寫指令 _0x10

指令發(fā)送幀： F9 FF 01 03 02 10 E9 指令功能：讀取01號(hào)舵機(jī)當(dāng)前波特率值。

F9 FF ：發(fā)送指令幀頭

01 ：舵機(jī)ID號(hào)

03 ：數(shù)據(jù)長(zhǎng)度（3+N,N代表參數(shù)序列，此條指令無(wú)參數(shù)序列，故N=0）

02 ：指令功能（02代表讀寫功能中的讀取功能）

10 ：指令地址（指令地址10代表讀取當(dāng)前舵機(jī)通信波特率）

E9 ：數(shù)據(jù)校驗(yàn) （校驗(yàn)位通過(guò)計(jì)算器（程序員模式）計(jì)算得到，具體操作如下）

1、打開電腦計(jì)算器切換至程序員模式

2、點(diǎn)擊16進(jìn)制HEX 將指令包中的01 、03 、02 、10序列相加得到結(jié)果

3、將結(jié)果按not換算后取HEX后面2位即得到當(dāng)前指令的數(shù)據(jù)校驗(yàn)位

舵機(jī)應(yīng)答幀： F9 F5 01 05 02 10 80 04 63 指令功能： 當(dāng)前舵機(jī)通信波特率為115200

F9 F5：舵機(jī)應(yīng)答幀頭

01 ：舵機(jī)ID號(hào)

05：數(shù)據(jù)長(zhǎng)度（3+N,N代表參數(shù)序列，此條指令包含2個(gè)參數(shù)序列，故N=2）

02 ：指令功能（02代表讀寫功能中的讀取功能）

10 ：指令地址（指令地址10代表當(dāng)前舵機(jī)通信波特率）

80 04：參數(shù)序列（通過(guò)計(jì)算器（程序員模式）計(jì)算得到，具體操作如下）

1、打開電腦計(jì)算器切換至程序員模式

2 、點(diǎn)擊16進(jìn)制HEX 輸入當(dāng)前參數(shù)序列04 80 （德晟串口總線第5版協(xié)議中采用小端模式先發(fā) 送低字節(jié)數(shù)據(jù)）換算10進(jìn)制DEC為1152 ，實(shí)際通信波特率為[波特率值]*100，故1152的實(shí)際通信波特率為115200。

63 ：數(shù)據(jù)校驗(yàn) （校驗(yàn)位通過(guò)計(jì)算器（程序員模式）計(jì)算得到，具體操作如下）

1、打開電腦計(jì)算器切換至程序員模式

2、點(diǎn)擊16進(jìn)制HEX 將指令包中的01 、05 、02 、10 、80 、04相加得到結(jié)果

3、將結(jié)果按Not換算后取HEX后面2位即得到當(dāng)前指令的數(shù)據(jù)校驗(yàn)位

示例2 舵機(jī) ID 讀寫指令 _0x0F

指令發(fā)送幀：F9 FF 01 03 02 0F E9 指令功能：讀取當(dāng)前舵機(jī)的ID號(hào)。

F9 FF ：發(fā)送指令幀頭

01 ：舵機(jī)ID號(hào)

03 ：數(shù)據(jù)長(zhǎng)度（3+N,N代表參數(shù)序列，此條指令無(wú)參數(shù)序列，故N=0）

02 ：指令功能（02代表讀寫功能中的讀取功能）

0F ：指令地址（指令地址0F代表當(dāng)前舵機(jī)ID號(hào)）

E9 ：數(shù)據(jù)校驗(yàn) （校驗(yàn)位通過(guò)計(jì)算器（程序員模式）計(jì)算得到，具體操作同示例1）

舵機(jī)應(yīng)答幀： F9 F5 01 04 02 0F 01 E8 指令功能：當(dāng)前舵機(jī)ID號(hào)為01

F9 F5：舵機(jī)應(yīng)答幀頭

01 ：舵機(jī)ID號(hào)

04：數(shù)據(jù)長(zhǎng)度（3+N,N代表參數(shù)序列，此條指令包含1個(gè)參數(shù)序列，故N=1）

02 ：指令功能（02代表讀寫功能中的讀取功能）

0F：指令地址（指令地址0F代表當(dāng)前舵機(jī)ID號(hào)0

01 ：參數(shù)序列（通過(guò)計(jì)算器（程序員模式）計(jì)算得到，具體操作同示例1）

E8 ：數(shù)據(jù)校驗(yàn)（通過(guò)計(jì)算器（程序員模式）計(jì)算得到，具體操作同示例1）

注：寫入新舵機(jī)ID號(hào)可通過(guò)指令包F9 FF 01 04 03 0F 02 E7實(shí)現(xiàn)，寫入新 ID 指令時(shí)，如果有

應(yīng)答，應(yīng)答 ID 會(huì)使用舊 ID 應(yīng)答，之后切換為新 ID。

示例3 舵機(jī)角度定速控制讀寫指令 _0x65

指令發(fā)送幀：F9 FF 01 07 03 65 46 05 64 00 CC指令功能：01號(hào)舵機(jī)以100度/秒的速度從當(dāng)前位置轉(zhuǎn)動(dòng)至135度位置（順時(shí)針） 。

F9 FF ：發(fā)送指令幀頭

01 ：舵機(jī)ID號(hào)

07：數(shù)據(jù)長(zhǎng)度（3+N,N代表參數(shù)序列，此條指令參數(shù)序列包含4個(gè)字節(jié)，故N=7）

03：指令功能（03代表讀寫功能中的寫功能）

65 ：指令地址（指令地址65代表當(dāng)舵機(jī)模式轉(zhuǎn)動(dòng)控制）

46 05 02 00：參數(shù)序列（其中46 05代表目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度； 64 00代表100度/秒的速度（若輸入00

00則代表最快速度）， 通過(guò)計(jì)算器（程序員模式）計(jì)算得到，具體操作如下）

1、打開電腦計(jì)算器切換至程序員模式

2、點(diǎn)擊10進(jìn)制DEC， 目標(biāo)角度135度， 目標(biāo)速度100度/秒（注：德晟第5版協(xié)議實(shí)際角度采 用的度數(shù)單位是0.1度， 速度單位為度/秒，采用小端模式，從右往左讀取），故實(shí)際輸入角度值為1350 。實(shí)際輸入速度值為100 ，如下圖所示。

CC ：數(shù)據(jù)校驗(yàn)（德晟第5版本協(xié)議中數(shù)據(jù)校驗(yàn)位可以用CC代替，也可以通過(guò)計(jì)算器（程序員模式）計(jì)算得到，具體操作同示例1)

1.5 常見(jiàn)故障

1.5.1 不良現(xiàn)象

1.5.2 常見(jiàn)問(wèn)題

問(wèn) 1：舵機(jī)固定在產(chǎn)品上，用外殼定位偏差很大？

答 1：舵機(jī)裝配以輸出齒圓心為中心定位，盡量用兩邊耳朵孔作固定。

問(wèn) 2：舵機(jī)塑膠齒輪不耐沖擊，容易蹦齒？

答 2：需考慮離合齒的舵機(jī)來(lái)應(yīng)用，避免產(chǎn)品外部沖擊大于堵轉(zhuǎn)扭矩使蹦齒。

問(wèn) 3：舵機(jī)輸出齒承受外部沖擊導(dǎo)致?lián)p壞，輸出齒不夠強(qiáng)？

答 3：盡量用舵盤及產(chǎn)品結(jié)構(gòu)件支撐來(lái)承受外部沖擊，避免細(xì)小的輸出齒承受其大于舵機(jī)堵轉(zhuǎn)扭矩的沖擊力。

問(wèn) 4：舵機(jī)連接后不通訊？

答 4：重新插拔 USB 串口，檢查舵機(jī) ID 和波特率是否設(shè)置正確。

1.5.3 注意事項(xiàng)

1 、請(qǐng)?jiān)诠ぷ麟妷汉碗娏鞣秶鷥?nèi)使用，切勿超壓或過(guò)流，以免舵機(jī)燒壞或內(nèi)部損壞。

2、接線前請(qǐng)嚴(yán)格按照接線步驟操作，以免舵機(jī)無(wú)功能或者無(wú)法正常工作。

3、大扭矩舵機(jī)使用時(shí)務(wù)必小心謹(jǐn)慎，防止誤操作造成人身傷害。

4、切記不要在舵機(jī)工作狀態(tài)下再向總線上增加新舵機(jī)。

5、本產(chǎn)品為高精度產(chǎn)品，請(qǐng)勿人為大力轉(zhuǎn)動(dòng)舵盤或擺臂，以免產(chǎn)品內(nèi)部損壞。

6 、切勿在超高負(fù)荷狀態(tài)下運(yùn)轉(zhuǎn)舵機(jī)，盡量選擇合適運(yùn)行轉(zhuǎn)矩。