PWM信號(hào)舵機(jī)

1.1 產(chǎn)品特性

名稱： DS-S015M-C 15kg金屬齒標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字舵機(jī)

注：扭矩的單位是kgf.cm，速度的單位是 sec/60°。

1.2 結(jié)構(gòu)尺寸

圖 2.1 舵機(jī)外觀尺寸圖

1.3 電氣連接

1.3.1 引腳定義

圖 2.2 舵機(jī)引腳圖

1 、棕色-GND地線線

2 、紅色-VCC電源線

3 、橙色-PWM控制線

1.3.2 控制邏輯

PWM控制技術(shù)以其控制簡(jiǎn)單，靈活和動(dòng)態(tài)響應(yīng)好的優(yōu)點(diǎn)而成為電力電子技術(shù)最廣泛應(yīng)用的控 制方式， PWM控制技術(shù)就是對(duì)脈沖的寬度進(jìn)行調(diào)制的技術(shù)， 即通過(guò)對(duì)一系列脈沖的寬度進(jìn)行調(diào)制，

來(lái)等效的獲得所需要的波形（含形狀和幅值）。

電路簡(jiǎn)圖（Electrical Schematic Diagram）：

圖 2.3 舵機(jī)電路簡(jiǎn)圖

控制信號(hào)參數(shù)（Control signal parameter）：

信號(hào)周期（Signal Period）： 20000us

脈沖寬度（Pulse Width）： 500μs-2500μs

信號(hào)高電平電壓（Signal high voltage）： 3V-3.3V

信號(hào)低電平電壓（Signallow voltage）： 0.0V-0.45V

圖 2.4 控制信號(hào)圖

PWM舵機(jī)控制一般需要一個(gè)20ms左右的時(shí)基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms，

范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分，總間隔為2ms，角度控制關(guān)系如圖2.5所示。

圖 2.5 角度控制關(guān)系圖

1.4 使用說(shuō)明

1.4.1 接線步驟

1 、舵機(jī)接口 1 連接至藍(lán)色調(diào)試板 A 位置（根據(jù)電路簡(jiǎn)圖注意區(qū)分引腳及正負(fù)極），若有多

個(gè)舵機(jī)可依次連接 A 位置其他插口；

2 、接口 2 連接至藍(lán)色調(diào)試板 B 位置，如圖 a 所示；

3 、將 USB- 串口轉(zhuǎn)接線上的 TTL/485 端調(diào)至 TTL 端并連接 PC 端電腦（內(nèi)置 PWM 和 TTL 兩 種協(xié)議的 PWM 舵機(jī)轉(zhuǎn)接線會(huì)自動(dòng)識(shí)別 PWM 協(xié)議后通訊， 否則請(qǐng)用專門(mén)的 PWM 測(cè)試架進(jìn)行舵

機(jī)調(diào)試， 調(diào)試板不能由電腦和電源同時(shí)供電，注意接通電源前將接口 2 的紅色電源線拔出）；

4 、電源口接通電源后打開(kāi) Servo Control V1.0.0.3 舵機(jī)測(cè)試平臺(tái)，如圖 b 所示。

1.4.2 操作步驟

1、接線完成后打開(kāi)德晟 Servo Control V1.0.0.3 舵機(jī)測(cè)試平臺(tái)。

在端口列表選擇舵機(jī)對(duì)應(yīng)窗口，設(shè)置波特率（在其他波特率值中輸入產(chǎn)品目標(biāo)波特率，默

認(rèn)值為 115200），點(diǎn)擊打開(kāi)端口進(jìn)行參數(shù)設(shè)置對(duì)舵機(jī)進(jìn)行控制。

3 、打開(kāi)端口后點(diǎn)擊讀取，當(dāng)顯示讀取成功后可以查看當(dāng)前舵機(jī)參數(shù)， 若顯示讀寫(xiě)失敗請(qǐng)檢 查接線步驟是否正確或端口列表是否選擇正確，若要查看不同舵機(jī)當(dāng)前參數(shù)，選擇不同舵機(jī)對(duì)

應(yīng)的端口列表后重新讀取。

4 、根據(jù)舵機(jī)產(chǎn)品特性設(shè)置舵機(jī)其他參數(shù)，參數(shù)設(shè)置完成后點(diǎn)擊寫(xiě)入， 顯示寫(xiě)入成功則代表

參數(shù)設(shè)置成功，顯示讀寫(xiě)失敗則代表參數(shù)設(shè)置失敗。

s 、參數(shù)設(shè)置完成后點(diǎn)擊舵機(jī)重啟，根據(jù) PWM 信號(hào)參數(shù)設(shè)置信號(hào)周期（默認(rèn)為 20000us）， 調(diào)整信號(hào)脈寬點(diǎn)擊發(fā)送即可控制舵機(jī)進(jìn)行角度位置調(diào)整。以 180°角度伺服舵機(jī)為例， 當(dāng)PWM 信 號(hào)脈寬由 1500us 變到 500us 時(shí)，舵機(jī)從 90°位置逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) 90°的角度，當(dāng) PWM 信號(hào)由 1500us

變到 2500us 時(shí)，舵機(jī)從 90°的位置順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) 90°的角度。等待全部測(cè)試完成后點(diǎn)擊關(guān)閉端口。

1.5 常見(jiàn)故障

1.5.1 不良現(xiàn)象

1.5.2 常見(jiàn)問(wèn)題

問(wèn) 1：舵機(jī)固定在產(chǎn)品上，用外殼定位偏差很大？

答 1：舵機(jī)裝配以輸出齒圓心為中心定位，盡量用兩邊耳朵孔作固定。

問(wèn) 2：舵機(jī)塑膠齒輪不耐沖擊，容易蹦齒？

答 2：需考慮離合齒的舵機(jī)來(lái)應(yīng)用，避免產(chǎn)品外部沖擊大于堵轉(zhuǎn)扭矩使蹦齒。

問(wèn) 3：舵機(jī)輸出齒承受外部沖擊導(dǎo)致?lián)p壞，輸出齒不夠強(qiáng)？

答 3：盡量用舵盤(pán)及產(chǎn)品結(jié)構(gòu)件支撐來(lái)承受外部沖擊，避免細(xì)小的輸出齒承受其大于舵機(jī)堵轉(zhuǎn)扭

矩的沖擊力。

1.5.3 注意事項(xiàng)

1 、請(qǐng)?jiān)诠ぷ麟妷汉碗娏鞣秶鷥?nèi)使用，切勿超壓或過(guò)流，以免舵機(jī)燒壞或內(nèi)部損壞。

2、接線前請(qǐng)嚴(yán)格按照接線步驟操作，以免舵機(jī)無(wú)功能或者無(wú)法正常工作。

3、大扭矩舵機(jī)使用時(shí)務(wù)必小心謹(jǐn)慎，防止誤操作造成人身傷害。

4、切記不要在舵機(jī)工作狀態(tài)下再向總線上增加新舵機(jī)。

5、本產(chǎn)品為高精度產(chǎn)品，請(qǐng)勿人為大力轉(zhuǎn)動(dòng)舵盤(pán)或擺臂，以免產(chǎn)品內(nèi)部損壞。

6 、PWM 舵機(jī)安裝前先通電確認(rèn)回中后再安裝舵盤(pán)，以免安裝后舵機(jī)角度位置不對(duì)。

7 、切勿在超高負(fù)荷狀態(tài)下運(yùn)轉(zhuǎn)舵機(jī)，盡量選擇合適運(yùn)行轉(zhuǎn)矩。